Эволюция живых существ может быть понята только в контексте геологического времени.
Средняя–поздняя пермь (Capitanian–Changhsingian), Африка, Южная Америка, Европа, Китай. Велозавры — это типичные парейазавры. По сути представляют собой всех парейазавров, за исключением семейства брадизаврид. Головы украшены бугорками и гребнями, щеки имели значительные выросты. Включают семейство Pareiasauridae.
Ночелезавр относится к ранним примитивным и крупным южноафриканским формам, довольно близкородственным брадизаврам.